伺服電機力矩如何測算？
1、負載力矩包括運行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
M=Ma+Mf
M：負載力矩（N.m） Ma：負載加速力矩（N.m） Mf：負載運行力矩（N.m）
2、運行力矩（摩擦力矩）計算
a.滾珠螺桿驅動
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負載運行力矩（N.m） FA：負載外力（N） PB：螺桿螺距（m/rev）
α:螺桿水平時為0，垂直時為90度 η：效率（0.9） μ：滑動面摩擦系數(shù)（0.05）
μ0：預壓螺帽內部摩擦系數(shù)（0.2—0.3） m：負載總質量（kg）
b.直線運動
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負載運行力矩（N.m） FA：負載外力（N） D：終端滾輪直徑（m）
i：減速比（機構的減速比，不是馬達減速比） α:水平運行時為0，垂直時為90度
η：效率（0.9）； μ：滑動面摩擦系數(shù) m：負載總質量（kg）
c.旋轉機構驅動時，運行力矩極小，可忽略
3、加速力矩計算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：負載加速力矩（N.m） Jm：馬達轉子轉動慣量（kg.m2）
Jt：負載轉動慣量（kg.m2） V：運行目標速度（rps） t：加速時間（s）
從公式可看出，加速力矩跟負載轉動慣量以及加速度成正比，加速度可根據(jù)需要設置，重點在于負載轉動慣量的計算
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